バックアップサービスについて、ローカル保管先からリストアする場合と、ダブル保管先からリストアする場合で、リストア手順に違いはありますか？

リストア手順に違いはありません。いづれの場合も、ターゲットサーバーと同一のリージョンのサーバーへリストアできます。

サービス説明書 - バックアップ - 概要
（抜粋）
・ローカル保管のバックアップは、ターゲットサーバーと同一のリージョンでリストアできます。 （ローカルリストア）
・ダブル保管したバックアップはターゲットサーバーと同一リージョンのバックアップデータ及び基盤に何らかの問題が生じた場合のみ、ターゲットサーバーと同一のリージョンのサーバーへリストアできます。

チュートリアル - バックアップ - リストアのご利用方法